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8人目の仲間が加入するあたりで、スキルパネルのリセットができるようになります。レベルで言うと30過ぎくらいになります。

リセットは教会で行います。リセットの際にはお金を取られますので、いつでも自由にリセットできる感じではありませんが、ドラクエ11ではお金は割と楽に稼げるので、そんなに問題はないでしょう。

7人目の仲間が加入してから8人目が加入するまでは大分あります。最初のうちは、スキルは振り直しできないと思って慎重に進めましょう。